“配合相機(jī)調(diào)試時(shí)，工件來(lái)料隨意放置，相機(jī)依然可以準(zhǔn)確檢測(cè)出工件的中心位置，引導(dǎo)機(jī)器人正確抓取，” 埃斯頓的工程師說(shuō)道，“原來(lái)康耐視相機(jī)與機(jī)器人KEBA系統(tǒng)可以直接通訊，這樣接收相機(jī)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)就方便多了，”機(jī)器人工程師藺力說(shuō)道。”

　　事實(shí)證明，康耐視強(qiáng)大的PatMax工具可以輕松應(yīng)對(duì)陶瓷板的查找，即使陶瓷板覆銅區(qū)域顏色有一定差異，甚至陶瓷板本身大小有一定的變化，PatMax工具依然可以準(zhǔn)確定位；先使用Patmax查找陶瓷板進(jìn)行初定位，之后在陶瓷板四周使用Findline工具，四個(gè)　　 　　Findline找到的邊向工件中心進(jìn)行偏移，交點(diǎn)即為工件的中心點(diǎn)。以某一邊的角度變化來(lái)反映陶瓷板的旋轉(zhuǎn)角度。這樣，對(duì)于工件因高低不平發(fā)生的傾斜，視覺(jué)查找計(jì)算的中心點(diǎn)也依然是工件的正中心點(diǎn)。

　　通過(guò)應(yīng)用康耐視卓越不凡的In-Sight視覺(jué)系統(tǒng)，臨淄銀河公司的視覺(jué)引導(dǎo)檢測(cè)流程和機(jī)器人抓取流程得到了優(yōu)化，具體如下。

　　視覺(jué)引導(dǎo)檢測(cè)流程：鐵網(wǎng)鏈條一直運(yùn)動(dòng)，人工放置陶瓷板，流入高溫加熱設(shè)備，隔一段時(shí)間后流出加熱設(shè)備，距離出口一段距離，安裝相機(jī)，對(duì)陶瓷板進(jìn)行定位引導(dǎo)檢測(cè)；相機(jī)編輯并加載檢測(cè)程序，觸發(fā)方式設(shè)置為連續(xù)觸發(fā)，機(jī)器人通過(guò)IO線控制相機(jī)的聯(lián)機(jī)、脫機(jī)狀態(tài)；設(shè)備生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人發(fā)送聯(lián)機(jī)信號(hào)，相機(jī)不停的拍照檢測(cè)；陶瓷板隨鐵網(wǎng)鏈條向前運(yùn)動(dòng)，慢慢的陶瓷板進(jìn)入相機(jī)視野，從陶瓷板很少一部分進(jìn)入相機(jī)FOV，到整個(gè)陶瓷板進(jìn)入到相機(jī)FOV中，在每次拍照中，相機(jī)通過(guò)PatMax工具來(lái)查找陶瓷板，通過(guò)PatMax初定位查找陶瓷板四個(gè)白邊（Findline），之后將四個(gè)通過(guò)計(jì)算向內(nèi)偏移，交點(diǎn)即為陶瓷板的中心點(diǎn)，最后判別交點(diǎn)坐標(biāo)是不是在事先設(shè)定好的相機(jī)FOV中心處區(qū)域（主要考慮交點(diǎn)坐標(biāo)Y值是不是在FOV中間區(qū)域）；

 

《聯(lián)系人；歐先生》

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