1、剎車檢查：正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：（1）運行每個機械手的軸到它負載大的位置。

（2）機器人控制器上的電機模式，選擇開關(guān)打到電機關(guān)（MOTORS OFF）的位置 。

（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

2、注意失去減速運行（250mm/s）功的危險：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響減速運行（250mm/s）功。

3、安使用示教器：安裝在示教器上的使設(shè)備按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C開（MOTORS ON）模式。當松開或部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安使用示教器，必須遵循以下原則：使設(shè)備按鈕（Enabling device）不失去功，編程或調(diào)試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開使設(shè)備按鈕（Enabling device）。當編程人員進入安區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

（1）控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置，以便操作使設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

（2）當模式選擇開關(guān)在＜250mm/s 位置時候，大速度限制 在250mm/s 。進入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個位置。只有對機器人十分了解的人才可以使用速 (full speed)。

（3）注意機械手的旋轉(zhuǎn)軸，當心頭發(fā)或衣服攪到上面。另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

（4）檢查每個軸的電機剎車。

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