直線模組在現(xiàn)代化的生產(chǎn)設(shè)備中的使用已經(jīng)越加的廣泛，例如國內(nèi)某大型企業(yè)，在生產(chǎn)現(xiàn)場有進萬個不同種類的箱子用來裝載不同種類的產(chǎn)品，然而各個箱子重量大有不同，最重的將近30KG，依然依靠人力搬運的時代顯然已經(jīng)成為過去，隨著自動化程度的逐步提升，機械手的應(yīng)用已經(jīng)納入了現(xiàn)  代化生產(chǎn)流程之中，故此這家大型企業(yè)設(shè)想用機械手來代替這些辛苦的勞動工人。
　  所謂碼垛機械手主要由幾個直線模組組成，通常分別對應(yīng)直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸。在絕大多數(shù)情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角，通常X軸和Y軸是水平面內(nèi)運動軸，Z軸是上下運動軸。直角坐標機器人的核心部件是直線運動軸，它是由精制鋁型材、齒形帶、直線運 動導(dǎo)軌和伺服電機等組成。單根運動軸標準最大行程為5600mm，負載1~200公斤，定位精度0.05mm，最高運動速度8米/秒。按照具體應(yīng)用對定位精度，有效行程，運行速度和負載大小，運動方式等來選擇相應(yīng)的導(dǎo)軌，并組合成相應(yīng)形式的多維機械手來完成特定的任務(wù)。按其結(jié)構(gòu)形式有30多種二維和 三維機械手，還可以在Z軸上加上一個或兩個旋轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成四維和五維機械手。
　 多臺直線模組按特定的組合構(gòu)成，同步完成特定的任務(wù)。碼垛機械手是最常見的組合，針對不同的應(yīng)用形成多種標準形式的碼垛機械手。